PX4 的启动是由存在于ROMFS/px4fmu_common/init.d 文件夹中的 shell 脚本控制
所有的以数字和下划线（例如 10000_airplane）开头的文件都是封装好的机身配置文件。在构建的时候，他们会被导出到一个叫 airframes.xml 的文件中，这个文件是被 QGroundControl 解析并为机体选择UI的。 如果你想添加新的配置文件，请点击这里
剩下的文件是通用启动逻辑中的一部分，第一个执行的文件是 rcS 脚本，它会调用所有的其他脚本。
硬件或者软件的故障会导致引导终止。
不完全的启动通常由于地面控制站缺少参数导致的，因为未启动的引用程序没有初始化它们的参数。调试引导顺序的正确方法是连接 系统控制台 然后重新对 PX4 上电。在生成的启动日志中记录了详细的启动顺序信息，并应该包含启动中断的原因。
- 所需的传感器无法启动
- 对于自定义的引用程序：常见的错误是由于内存溢出导致的。运行
free命令来检查系统可用的 RAM - 软件故障或断言导致的堆栈跟踪
在大多数情况下，自定义默认引导是更好的方法。如果想要自定义默认引导，请在 etc 文件夹下创建创建一个 rc.txt 文件，这个文件可以在 microSD 卡上的文件夹找到。当这个文件不存在的时候，系统会默认自动启动。
自定义系统启动的最好办法是引入一个新机身配置文件. 如果只是想调整配置文件（如启动更多的应用或者使用不同的混控）可以使用特殊的进程钩子。
系统启动配置文件是 UNIX 文件，它要求 UNIX 的行结尾。如果使用 Windows 系统来编辑这个文件，请选择一个合适的编辑器。一下是三个主要的进程钩子的说明。注意，microSD 卡的根目录文件夹路径为 /fs/microsd
- /fs/microsd/etc/config.txt
- /fs/microsd/etc/extras.txt
- /fs/microsd/mixers/NAME_OF_MIXER
该 config.txt 文件在主系统配置完成后并在引导之前加载，并允许修改 shell 变量。
extras.txt 可用于启动主系统引导后额外的应用程序。通常这些将是有效载荷控制器或类似的可选自定义组件
默认情况下，系统从 /etc/mixers 如果一个具有相同文件名的文件存在于 /fs/microsd/etc/mixers 那么这个文件将会被载入。通过这个设定，允许用户自定义混控且无需重新编译固件。